Além de se comunicarem com o protocolo APR03, os controladores ATOS permitem comunicação com o protocolo Modbus (configurável na ferramenta de programação da ATOS) no modo RTU via rede RS-485.
Entretanto, para conectar com os controladores ATOS através do driver Modbus Master da Elipse, são necessárias algumas configurações específicas, descritas neste artigo.
2) Limitações nos tamanhos dos frames no protocolo Modbus
O protocolo Modbus define uma unidade de dados simples denominada PDU (Protocol Data Unit), que se mantém inalterada nos diversos modos do protocolo e nas diversas camadas de comunicação.
O frame de comunicação completo, incluindo a PDU e os demais campos adicionais de cabeçalho, é chamado ADU (Application Data Unit).
Um frame Modbus completo (ADU) pode ter um PDU de tamanho máximo de 253 bytes.
3) Protocolo Modbus da ATOS
Os controladores ATOS implementam o protocolo Modbus padrão com pequenas variações.
Nos controladores mais novos, que usam o software de configuração A1, as diferenças em relação ao Modbus padrão se resumem ao tamanho máximo da área de dados.
Os controladores mais antigos, que usam a ferramenta WinSUP, possuem ainda outra diferença: o endereçamento dos registros é feito byte a byte, não sendo possível usar o recurso de superblocos (EnableReadGrouping) do E3.
Os limites aceitos pelos CLPs ATOS, bem como os demais detalhes do protocolo, são especificados no boletim técnico PR3 – 01/2001, disponível para download no site da ATOS. É altamente recomendado o download e a leitura deste documento.
4) Ordenamento de bytes
O protocolo Modbus especifica o ordenamento dos bytes enviados na área de dados da PDU, onde o byte mais significativo de cada Word deve aparecer primeiro em cada registro.
Os controladores ATOS mais antigos, que usam o software WinSUP, utilizam ordenamento de bytes de acordo com a especificação do protocolo. Apenas os tipos de 32 bits, não definidos pelo protocolo, utilizam o ordenamento inverso para suas Words, exigindo a habilitação da opção Swap Word do driver.
Os controladores mais novos, que usam o software A1, permitem a configuração do ordenamento de bytes. Para utilizar o padrão do protocolo, deve-se escolher a opção Motorola nas configurações do CLP.
5) Conclusões
A tabela abaixo resume as recomendações de configurações discutidas nesse artigo:
| Tipo de Controlador | Configurações Recomendadas |
| CLP com processador Blackfin (utilizando ferramenta de programação A1) |
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| Controlador com outros processadores (utilizando ferramenta de programação WinSUP) |
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Caso seja necessário agrupar manualmente os tags em blocos, desligando o recurso de superblocos, use a tabela abaixo para determinar o número máximo de elementos de cada bloco, dependendo da função Modbus utilizada.
| Função Modbus de leitura | Tamanho do tipo de dado | Número máximo de elementos |
| 3 ou 4 | 16 bits | 30 |
| 3 ou 4 | 32 bits | 15 |
| 1,2 | 1 bit | 64 |
Na tabela acima são apresentadas apenas as funções Modbus de leitura, já que as operações de escrita são geralmente realizadas por elementos, e não em bloco. As funções de escrita do Modbus ATOS possuem um limite menor de registros.
Se eventualmente for preciso escrever blocos inteiros, os limites observados devem ser os seguintes:
| Função Modbus de escrita | Tamanho do tipo de dado | Número máximo de elementos |
| 16 | 16 bits | 27 |
| 16 | 32 bits | 13 |
| 15 | 1 bit | 64 |
